Die Stiftskirche St. Martin und St. Severus ist die Kirche des ehemaligen Stifts St. Martin und St. Severus in Münstermaifeld und beherrscht das Maifeld und seine Landschaft als Wahrzeichen.

Bereits von den Kelten besiedelt, richteten die Römer hier ein Castellum ein. In dieser Zeit ist vermutlich der untere Teil des rechteckigen Mittelturms der Pfarrkirche entstanden, in der Nordecke des Turmes sind Quader mit römischer Inschrift eingemauert. Die Kirche ist aus dem 6. Jahrhundert und war Mittelpunkt der Urpfarrerei St. Martin mit einer Priestergemeinschaft von Martinsbrüdern. Als Zentrum der Christianisierung wird in der Zeit des Erzbischofs Magnericus (573-596) mit dem Bau auf dem Fundament einer römischen Wachturmanlage begonnen. 640 wurde die Martinskirche geweiht und kurz nach 700 ist sie „Monasterium“ (Münster), d.h. Klosterkirche, geworden.

Die erste Orgel der berühmten Orgelbauerfamilie Stumm wurde 1722 in Münstermaifeld errichtet. Sie kostete 600 Rheinische Gulden.